Если принтеров в сети много, то вы обречены на попоболь.
Но с помощью HPLip все стало проще.
Итак
sudo apt install hplip-gui
запускаем HPLip-Toolbox
Далее ищем наш printer по имени или ip. Тут все просто.
Софтина попросит поставить hp-plugin.
Соглашаемся и ставим.
Вуаля! Принтак обнаруживается со всеми фичами!